======DRV504 + 28BYJ-48======
{{ :drv504.png?200|DRV504}}
Hight power switch
  * alimentation : 5 - 12VDC
  * utilise un ULN2003
  * équipée de 4 Leds qui indiquent chacune 1 des 4 états du moteur pas à pas
  * dimensions : 35 x 31 mm idéal pour commander le moteur 28BYJ-48
  * Moteur 2038 pas(entier)/tour 15 rmp max

=====Calcul de la longueur des pas=====
ATTENTION : le moteur peut être configuré pour avancer par pas ou par demi pas.

Si avance par pas et roue de diamètre 38 mm => circonférence = 119.4 mm
Si largeur entre roue = 93 mm => distance pour 90° = 73 mm
  * pour 1 pas : d (mm) = PI * D / 2038 = 0.051 mm
  * pour 1 mm : pas = 2038 / (PI * D) = 17 
  * pour 90° : pas = 2038 * 73 / (PI * D) = 1247

=====Câblage et programmation=====
{{ :drv504_brochage.png?200|}}

Le DVV504 peut être piloté directement par le code de l'ARDUINO ou par la librairie STEPPER.h
  * [[https://www.geeetech.com/wiki/index.php/Stepper_Motor_5V_4-Phase_5-Wire_%26_ULN2003_Driver_Board_for_Arduino|Les caractéristiques]]
  * [[https://lastminuteengineers.com/28byj48-stepper-motor-arduino-tutorial/|Un tuto bien détaillé]]

Exemple de code pour dessiner un carré
<code c++ carre.ino>3838
/* Dessin d'un carré
 *  10 cm de coté = 1700 pas
 *  angles = 1246 pas
 */

// Include the AccelStepper Library
#include <AccelStepper.h>

// Define step constants
#define FULLSTEP 4
#define HALFSTEP 8

int etape = 8; // Nombre d'étapes

// Creates two instances of motor
// Pins entered in sequence IN1-IN3-IN2-IN4 for proper step sequence
AccelStepper stepper2(FULLSTEP, 8, 10, 9, 11);
AccelStepper stepper1(FULLSTEP, 4, 6, 5, 7);

// Défini les déplacements en valeur absolue
void change(int e) {
  Serial.print("Etape = ");
  Serial.println(etape);
  switch (e){
    case 8: stepper1.moveTo(1700); stepper2.moveTo(1700); break;
    case 7: stepper1.moveTo(2946); stepper2.moveTo(454); break;
    case 6: stepper1.moveTo(4646); stepper2.moveTo(2154); break;
    case 5: stepper1.moveTo(5892); stepper2.moveTo(908); break;
    case 4: stepper1.moveTo(7592); stepper2.moveTo(2608); break;
    case 3: stepper1.moveTo(8838); stepper2.moveTo(1362); break;
    case 2: stepper1.moveTo(10538); stepper2.moveTo(3062); break;
    case 1: stepper1.moveTo(11784); stepper2.moveTo(1816); break;
    default: ;
  }
  etape--;
}

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  
  // set the maximum speed, acceleration factor,
  // initial speed and the target position for motor 1
  stepper1.setMaxSpeed(1000.0);
  stepper1.setAcceleration(200.0);
  stepper1.setSpeed(200);


  // set the same for motor 2
  stepper2.setMaxSpeed(1000.0);
  stepper2.setAcceleration(200.0);
  stepper2.setSpeed(200);
}

void loop() {
  // Change direction once the motor reaches target position
  if ((etape > 0) && (stepper1.distanceToGo() == 0)) change(etape);
  // Move the motor one step
  if (etape >=0) {
    stepper1.run();
    stepper2.run();
  }
}
</code>

^Sommet ^  1  ^  2  ^  3  ^  4  ^  5  ^  6  ^  7  ^  8  ^  9  ^  10  ^  11  ^  12  ^  13  ^
|Angle |  |  180  |  120  |  90  |  72  |  60  |  51.4  |  45  |  49  |  36  |  32.7  |  30  |  27.7  |
|Angle |  |  |  |  |  144  |  | 154.3 |  135  |  |  163.6  |  165  |  150  |  166.1  |

{{ :drv504_bloc.png?400|}}
Il est aussi possible d'utiliser l'extension "Stepper" dans mBot. 

**ATTENTION** : si plusieurs moteurs, ils fonctionnent en série et pas en parallèle (blocs bloquants).