====== Maquette pince 2 axes ======
Cette maquette reprend le principe et une partie du programme de la [[maquette serrure codée]]. Un pince est placé sur un support pivotant en azimut et site. La motorisation et réalisée par 3 servomoteurs et la commande se fait par le clavier numérique de la serrure codée.
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===== Matériels =====
  * Carte Arduino Uno
  * Clavier matriciel 16 touches (Central média ou autres)
  * Led rouge et Led verte Ø5 mm
  * 3 Servomoteur DGservo 9g (azimut, site, pince)
  * Câbles
  * Platine support + boite entière ou cotés seuls en fichier STL et Solidworks 2006
  * “Kit pan tilt avec servomoteur” de Technologie Service 

===== Logiciel =====
Programme réalisé avec mBloc et les extensions : Arduino et Keypad (extension perso)

Pins utilisées :
  * 4 à 11 - Clavier matriciel
  * 12 - Led verte
  * 13 - Led rouge
  * 02 - Servomoteur de pince (le câble passe dans la fente prévue pour la nappe du clavier)
  * 03 - Servomoteur d'angle de site (le câble passe dans la fente prévue pour la nappe du clavier)
  * 04 - Servomoteur d'angle d'azimut

===== Activités =====
Prérequis : Chaîne d'information et d'énergie - Notions de programmation et algorithme

==== Acti 1 ====
Réutiliser le sous-programme “Lecture code” de la serrure en le modifiant afin de d'orienter et manipuler la pince. 3 servomoteurs sont utilisés (broche 2 azimut, broche 3 site et broche 1 pince). La pince ne doit varier qu'entre les valeurs 0 fermée et 80 ouverte. Réfléchir :
  * à la façon de définir le servomoteur à utiliser
  * à la conversion en numérique et au contrôle des angles transmis
  * à prévoir une possibilité de retour direct à la position initiale
Écrire l'algorithme de l'initialisation et du programme principal puis le traduire en mBloc et le tester.