====== Extension mBloc perso : muL298N ======
Cette extension permet de piloter un robot équipé d'un [[drv298|pont en H "L298N"]]. Elle est basé sur la librairie Arduino [[https://github.com/AndreaLombardo/L298N|l398n]] de Yohendry Hurtado.
  * Téléchargement
  * Version 1.1
  * Version 1.2 : La vitesse est fixée par un seul bloc, le rayon de virage est modulable, création d'un bloc pour pivoter.

===== Hardware =====
6 pins sont nécessaires pour piloter le pont en H (en plus de l'alimentation Vin et GND).
{{ :drv298.png?200|}}
|L298N|Pin|
|ENA|3 (pwm)|
|IN1A|2|
|IN2A|4|
|IN1B|5|
|IN2B|7|
|ENB|6 (pwm)|

===== Blocs =====
  * "Stop" : Arrête le robot
  * "Gauche rayon %n": Tourne vers la gauche avec un rayon proportionnel à %n (0-100). 0 pivote autour de la roue gauche ; 100 avance droit.
  * "droite rayon %n": Tourne vers la droite avec un rayon proportionnel à %n (0-100). 0 pivote autour de la roue droite ; 100 avance droit.
  * "Avant" : Marche avant à la vitesse définie.
  * "Arrière" : Marche arrière à la vitesse definie.
  * "Pivote sens %b vitesse %n" : Tourne sur place dans le sens indiqué %b (droite, gauche) à la vitesse %n (0-255).
  * "Vitesse %n" : Fixe la vitesse à %n (0-255).
  * "Compensation gauche %n droite %n" : Permet de compenser un défaut du moteur faisant que les lignes droites ne le sont pas. Pourcentage de réduction à appliquer sur le moteur concerné %n (0-100).