~~NOTOC~~
=======Moteur équipé d'un encodeur optique=======
{{ :moteur-encodeur-180.jpg?200|}}

=====Spécifications=====
  * [[https://education.makeblock.com/help/cyberpi-series-180-optical-encoder-motor/|]]

Brochage (détrompeur à droite)
  * M-
  * M+
  * GND
  * VCC
  * INT
  * DIR

Les sorties INT et DIR semblent identiques, un train d'impulsion fonction de la rotation du moteur

=====Utilisation=====
Les impulsions peuvent être comptées grâce aux interruptions de l'ARDUINO. Montage avec un pont en H [[drv298|L298N]]
<code c++ comptage.ino>volatile int comptageImpulsion = 0; // variable accessible dans la routine interruption externe 0
int vitesse = 40;
int distance = 355;

void setup()   {
  Serial.begin(115200); // initialise connexion série à 115200 bauds
  attachInterrupt(0, gestionINT0, RISING); // attache l'interruption externe n°0 ( = PIN2) à la fonction gestionINT0()
  pinMode(3, OUTPUT); //Cmd PWM moteur
  pinMode(4, OUTPUT); //Cmd moteur
  pinMode(5, OUTPUT); //Cmd moteur
  Serial.print("Vitesse = ");
  Serial.println(vitesse);
  comptageImpulsion = 0;
  analogWrite(3, vitesse);
  digitalWrite(4,0);
  digitalWrite(5,1);
}

void loop() {
      Serial.print("Nombre impulsions = ");
      Serial.println(comptageImpulsion);
      delay(200);
}

void gestionINT0() {// la fonction appelée par l'interruption externe n°0
  comptageImpulsion++;
  if (comptageImpulsion >= distance) {
    digitalWrite(5,1);
    digitalWrite(4,1);
    delay(10);
    digitalWrite(5,0);
    digitalWrite(4,0);
    Serial.println("Arrêt");
  }
}
</code>