====== Robot suiveur de ligne ======
{{ :r_suiv_ligne_servo.jpg?400 |}}
C'est un robot capable de suivre une ligne noire sur un fond blanc.

=====Solutions mises en œuvres=====
  *  Motorisation : 2 servomoteurs à rotation continu
  *  Direction : 2 servomoteurs indépendants (motorisation) et une roulette omnidirectionnelle
  *  Détection : 2 capteurs infrarouge encadrant la ligne noire ([[CAP227]])
  *  Traitement : Une carte Arduino [[Uno]] bien sur avec un bouclier [[Shield-Nano]]
  *  Énergie : Pile 6F22 (9V) (non présente sur le prototype)
  *  Châssis : PVC dessiné avec Charly Grall et découpé sur Charly Robot
===== Fabrication =====
{{ :robot.jpg?400 |}}
===== Câblage =====
  *  Détecteur gauche vers broche 8 (S, +5V, GND)
  *  Détecteur droit vers broche 9 (S, +5V, GND)
  *  Moteur gauche vers broche 10 (S, +5V, GND)
  *  Moteur droit vers broche 11 (S, +5V, GND)

===== Programmation =====
<algorithme><{{ :robot_sgpa.zip |Programme Arduino}}>

   * RÉPÉTER indéfiniment
       * SI Détecteur gauche sur blanc ALORS
           * FAIRE avancer moteur gauche
       * SINON
           * FAIRE arrêter moteur gauche
       * SI Détecteur droit sur blanc ALORS
           * FAIRE avancer moteur droit
       * SINON
           * FAIRE arrêter moteur droit